Page 102 - Tạp chí Giao Thông Vận Tải - Số Tết Âm Lịch

SỐ 1+2 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ

+ Khi tính thêm tổng khối lượng xe là 1.200 kg (m+50%). Đáp ứng tốc độ và sai số tốc độ của EV như Hình 4.8.

Hình 4.8: Đáp ứng tốc đô và sai số tốc độ của EV kh tham số xe thay đổi và m=1.200 kg

Nhận xét: Các kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều isatra.2016.04.019.
khiển NR-PID (19) cho chất lượng điều khiển tốc độ của [5]. S. Agrawal, V. Shrivastava (2017), Speed Control
xe là tốt hơn bộ điều khiển R-PID (16) [13]. Bộ NR-PID điều of Electric Vehicle Using Fuzzy Logic Controller, IEEE,
khiển bám được quỹ đạo tốc độ mong muốn với EV phi International Conference on Information, Communucation,
tuyến. Các kết quả thử nghiệm với các bất định tham số xe Instrumentation and Control, https://doi.org/10.1109/
và với độ dốc mặt đường cho thấy bộ điều khiển (19) vẫn ICOMICON.2017.8279036.
điều khiển xe bám theo được quỹ đạo tốc độ đặt mong
muốn có chất lượng tốt hơn bộ điều khiển (16). [6]. V. Sharma, S. Purwar (2014), Nonlinear Controllers for
a Light-Weighted All-Electric Vehicle Using Chebyshev Neural
5. KẾT LUẬN Network, International Journal of Vehicular Technology,
Bài báo thiết kế được bộ điều khiển phi tuyến NR-PID 2014, 867209, https://doi.org/10.1155/2014/867209.
cho điều khiển tốc độ của xe điện, đảm bảo ổn định bền [7]. F. Oudjama, A. Boumediene, K. Saidi, D. Boubekeur
vững. Bộ điều khiển NR-PID có tính đơn giản, dễ thực hiện (2023), Robust Speed Control in Nonlinear Electric Vehicles
và nâng cao được chất lượng điều khiển tốc độ cho xe Using H-Infinity Control and the LMI Approach, Journal of
điện. Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển NR-PID được Intelligent Systems and Control, 2, 170-182, https://doi.
đưa một cách cụ thể. Đặc điểm của phương pháp là đưa org/10.56578/jisc020305.
mô hình xe điện phi tuyến về mô hình xe điện xấp xỉ tuyến [8]. T. Pourseif, M. Mohajeri (2020), Design of robust
tính với các bất định tham số. Kết quả mô phỏng khi áp bộ control for a motor in electric vehicles, IET Electrical Systems
điều khiển NR-PID vào mô hình xe phi tuyến đã cho thấy in Transportation, 10, 68-74, https://doi.org/10.1049/iet-
bộ điều khiển mà bài báo đề xuất đã điều khiển được tốc
độ của xe điện, ổn định và bám được các quỹ đạo tốc độ est.2018.5084.
khác nhau. Trong các trường hợp tham số xe thay đổi, có [9]. L. H. Lân, N. V. Tiềm (2024), Hệ thống điều khiển
ảnh hưởng của độ dốc mặt đường, hệ thống điều khiển tuyến tính, NXB. GTVT, Hà Nội.
vẫn cho chất lượng điều khiển tốc độ của xe là tốt. [10]. N.P. Petrov, B.T. Polyak (1991), Robust D-partition,
Automation and Remote Control, 11, 41-52.
Tài liệu tham khảo [11]. Nguyễn Văn Tiềm, Lê Hùng Lân (2024), Thiết kế bộ
[1]. M. A. Shamseldin (2023), Design of Auto-Tuning điều khiển tốc độ bền vững cho xe lai điện trên cơ sở logic mờ,
Nonlinear PID Tracking Speed Control for Electric Vehicle with Tuyển tập Báo cáo Hội nghị VCCA 2024.
Uncertainty Consideration, World Electric Vehicle Journal, [12]. Nguyễn Văn Tiềm, Trần Đức Chuyển (6/2024),
14, 78, https://doi.org/10.3390/wevj14040078. Đánh giá các phương pháp điều khiển tốc độ của xe lai điện
[2]. M. A. Shamseldin, M. A. Ghany, Y. H. Hossamel-din có tính đến yếu tố phi tuyến bất định, Kỷ yếu Hội nghị Khoa
(2021), Optimal Nonlinear PID Speed Control Based on Harmony học Quốc gia về năng lượng, điện tử và tự động hóa lần
Search for An Electric Vehicle, Future Engineering Journal, 2, thứ nhất - EEA 2024, NXB. Bách khoa Hà Nội, ISNB: 978-604-
2314-7237, https://digitalcommons.aaru.edu.jo/fej/vol2/iss1/4. 488-648-0, tr.158-168.
[3]. N. Vafamand, M. M. Arefi, M. H. Khooban, T. [13]. Nguyễn Văn Hải (10/2024), Điều khiển tốc độ xe
Dragicevic, F. Blaabjerg (2019), Nonlinear Model Predictve điện trên cơ sở bộ điều khiển bền vững PID, Tạp chí Khoa học
Speed Control of Electric Vehicles Represented by Linear GTVT, tập 75, số 08, tr.2154-2166, https://doi.org/10.47869/
Parameter Varying Models with Bias terms, IEEE Journal tcsj.75.8.1.
of Emerging and Selected Topics in Power Electronics, 7,
2081-2089, https://doi.org/10.1109/JESTPE.2018.2884346. Ngày nhận bài: 28/11/2024
[4]. M. H. Khooban, N. Vafamand, T. Niknam, T-S fuzzy Ngày nhận bài sửa: 15/12/2024
model predictive speed control of electrical vehicles, ISA Ngày chấp nhận đăng: 30/12/2024
Transactions, 64 (2016) 231-240, http://dx.doi.org/10.1016/j.

101